Ícaro era hijo de Dédalo, uno de los artesanos más hábiles de Grecia y constructor del laberinto de Creta. Ambos se encontraban retenidos en la isla por orden del Rey Minos, que los había castigado por la fuga de Teseo tras matar este al Minotauro del laberinto. Como el rey controlaba las vías terrestres y marítimas, Dédalo diseñó un par que les permitiesen escapar volando de la isla, tejiéndolas con plumas, cuerdas y cera.
Antes de partir, Dédalo advirtió a su hijo Ícaro de que, si planeaba muy bajo, el mar mojaría las plumas y se hundiría, pero que si por el contrato tomaba mucha altura, el sol derretiría la cera y desharía las alas. Padre e hijo lograron escapar volando, pero Ícaro, imprudente y orgullos, se elevó demasiado y el sol derritió la cera de sus alas, provocando su caída al vacío.